以下、篠原正一氏の『久留米人物誌』を引く。
〈米藩士井上三左衛門の次男として庄島に出生。母方の池尻氏が絶えたので、その跡を嗣ぎ池尻を姓とした。兄は儒者井上鴨脚。本名は始また冽ともいい、字は有終、通称は茂左衛門、号は紫海また葛覃、樺島石梁に学んだのち、江戸留学九年、先ず昌平黌に学び安井息軒・塩谷宕陰と交わり、転じて松崎慊堂の門に入った。天保九年十一月、藩校明善堂講釈方となり、嘉永ごろから池尻塾を開いて門弟を育てた。安政六年十二月、明善堂改築竣工の際は、特に命ぜられて「明善堂上梁文」を草した。
早くより勤王攘夷の思想を抱き、特に攘夷心が強かった。天保十五年七月、和蘭軍艦「パレンバン」が入港し人心動揺すると、秘かに長崎に行き、その情勢を探り、事現われて譴責を受けた。これより真木保臣の同志として国事に奔走し、特に京に在っては公卿の間に出入し、三条・姉小路などの諸卿や長州藩主毛利敬親の知遇を受け、また朝廷と米藩との間の斡旋に力を尽くした。
文久三年六月、国老有馬監物と同伴して上京の途中、長州藩主毛利敬親父子に監物と共に謁し、米藩借地の大里屋敷において、馬関攘夷応援の事を約して上京した。同年七月、学習院御用掛を拝命し朝廷に在ったが、同年八月十八日の突然の政変に、三条実美卿以下の七卿が長州山口に落ちるや、茂左衛門も真木保臣らと共に陪従し、その警護に当った。同年九月帰藩。藩政は有馬監物・同織部の国老を主として参政不破美作がこれを輔け、藩論は公武合体の佐幕を明確にしていた。八月十八日の京の政変を機に勤王攘夷派を圧迫し、十月二十五日に水野丹後（正名）吉田式衛（前名は丹波）、木村三郎以下二十五人の真木党を再び幽囚した。茂左衛門もこの一人として捕えられて。
獄吏門前に噪いでやまず。
小児啼泣し長児愁ふ。
仁の為め義を取りて他事なし。
白髪の老人笑うて囚に就く。
の悲愴な一詩を賦して幽囚の身となった。獄中での硯墨の使用は禁じられていたので、肉を刺し、その血で建白書を記し、これを藩政府に呈しようとしたが、他の同志に忌諱の及ぶのを恐れて止めた。幽囚五年後の慶応三年十一月十九日に、幽囚勤王派の大部分は許されたが、茂左衛門だけは家禄召し揚げ、永獄の処分を受けた。茂左衛門の幽囚中、真木和泉守は元治元年七月、清側義軍の総帥として長州軍と共に京に上り、蛤御門の戦で敗れて、天王山で自刄したが、長男の茂四郎と高弟の加藤常吉は和泉守に従って戦い、天王山で和泉守と共に割腹した。二男の嶽五郎は水戸藩藤田小四郎の挙兵に加わって、元治元年七月、幕府軍と戦って負傷し、捕えられて殺された。茂左衛門の処分は、これを含んでの処置であった。すなわち茂左衛門に対する罪科申渡状は次のようであった。
「重き御不審の筋これ有り候えども、寛大の御趣意を以て詮議仰せつけられ候ふ所、証拠有る儀も申し紛らはし、卑劣の心底、いささかも悔悟の体これ無く、あまつさへせがれ侲（せがれ）同苗茂四郎、二男同苗嶽五郎とも、出奔せしめ候ふ次第、重々不届の至に候。これに依り屹度仰せつけらる可きの所、今般、御国喪につき、非常の御慈裁を以て、御宛行召し揚げられ、揚屋（藩士を収容する牢）へ差し越され候」
王政復古し藩政一変して、明治元年二月六日、池尻はやっと赦されて家名も元に復した。同年六月、明善堂助教授になり、同二年教授に進み、議事院副議長を兼ねた。なお、藩校明善堂始って以来、教授に任ぜられたのは左右田尉九郎、樺島勇吉（石梁）池尻茂左衛門（葛覃）の三人だけである。同三年十二月、藩知事有馬頼咸に陪従して東京に在って、同四年七月に帰藩した。
明治十一年（一八七八）十一月十三日没。享年七七。墓は国分町隈山。明治三十五年十一月八日、正四位追贈。
茂在衛門は明治時代に入っても徹底的に攘夷思想を堅持し、臨終時に門人達に「政府は外国と好を結ぶ勢であるが、愛国心を持って、外国の侮を忘れるな」と遺言したほどであった。慶応三年十一月の終身刑処分には、開港開明主義の政策を行う有馬監物派の、彼の強烈な攘夷思想を憎む心が重く加わっていたに違いない。
真木保臣が弟大鳥居信臣・馬場氏就・真木直人・四男菊四郎・信臣の子信任を、また門人のすべてを挙げて王事に尽くさせたように、池尻茂左衛門も長男茂四郎、二男嶽五郎を王事に死なし、高弟の加藤常吉は茂四郎と共に、天王山において保臣に殉じた。また柴山文平・山田武雄・山本実の高弟も各々王事に奔走尽力した。〉